發(fā)布日期:2019-06-18 點(diǎn)擊次數(shù):145
很多運(yùn)動(dòng)控制需要速度或者加速度的計(jì)算及控制,因此位置數(shù)據(jù)的延遲需要盡可能地小,而且延遲時(shí)間的變動(dòng)也要盡量小。
同步模式1下,傳感器會(huì)自適應(yīng)控制器的詢問周期來設(shè)定測量周期。
當(dāng)磁致伸縮位移傳感器感知到控制器的詢問周期后,位移傳感器就知道控制器會(huì)在何時(shí)來讀取位置數(shù)據(jù),傳感器自動(dòng)設(shè)定位置測量的時(shí)間,使每次控制器來讀取位置前完成位置測量,從而提供最新的位置數(shù)據(jù)給控制器。
同步模式1下,位移傳感器適應(yīng)控制器的采集數(shù)據(jù)周期,延遲誤差較小,延遲與傳感器全行程的測量周期相同。
同步模式2提供了高速更新功能,當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制程序需要比磁致伸縮位移傳感器測量周期更快的新位置數(shù)據(jù)時(shí),高速更新功能提供動(dòng)態(tài)計(jì)算的數(shù)據(jù)值。當(dāng)位移傳感器尚未完成下一個(gè)測量周期時(shí),傳感器會(huì)將最新測量值和預(yù)測算法值疊加的位置值來提供給運(yùn)動(dòng)控制器。這些推算值被控制器用作更新的位置數(shù)據(jù),允許非??斓目刂破餮h(huán)時(shí)間,很適合用在一些高速運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)域。
圖中可見,控制器詢問周期快于位移傳感器測量周期,因此綠色箭頭部分的位置值是通過最新的藍(lán)色箭頭測量疊加計(jì)算值后給出的傳感器位置,以適應(yīng)高速的控制器循環(huán)周期。
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