基 于 CAN(ISO/IEC 7498 及 DIN ISO 11898) 標準，CANopen 為工業(yè)用 CAN 總線網(wǎng)絡(luò)制定了 7 層規(guī)范。 CAN規(guī)范的串行數(shù)據(jù)協(xié)議是根據(jù)由廠商—用戶訂立的原則制定的，以保證其與其他的現(xiàn)場總線的競爭優(yōu)勢。該協(xié)議去除了處理數(shù)據(jù)中尋址的過程，每個總線站點自己決定如何處理收到的數(shù)據(jù)。

磁致伸縮位移傳感器的 CANopen 接口符合 CiA 標準 3.0修訂版，并與 CAL 和 Layer 2CAN 網(wǎng)絡(luò)兼容。

CAN 總線特點：

–總線型拓撲結(jié)構(gòu)，如使用轉(zhuǎn)發(fā)器亦可采用星形結(jié)構(gòu)

–高工效的兩線電纜

–響應(yīng)時間短，使用循環(huán)冗余校驗 (CRC) 保證數(shù)據(jù)的完整性，漢明間距 (Hamming Distance) 為 6

–電纜長度 < 25 m 時傳輸速率為 1 Mbps

–協(xié)議限制最多站點數(shù)為 127個

CANopen 提供了高靈活性的數(shù)據(jù)交換功能。使用 EDS 文件格式的標準數(shù)據(jù)報文能夠輕易地將磁致伸縮位移傳感器與任何 CANopen 系統(tǒng)相連。

過程數(shù)據(jù)對象 (PDO)

12 個磁致伸縮位移傳感器分別以 8 個字節(jié)向任意的一個或兩個 PDO 傳送位置信息。 PDO 的目錄可任意配置。可傳送如下的信息：

–5 μm 分辨率步進的當前磁環(huán)位置信息

–可選擇 0.1 mm/s 分辨率步進的當前磁環(huán)運行速度信息

同步對象 (SYNC)

為網(wǎng)上所有用戶實現(xiàn)同步作網(wǎng)際觸發(fā)器。當收到同步對象時，總線上的所有工作的位移傳感器均保存當前的速度和位置信息，以便此后按順序向控制器傳送。這樣即可保證接收檢測值在時間上同步。

緊急對象

該對象擁有最高的優(yōu)先級，用來傳輸諸如凸輪狀態(tài)改變情況下的故障信息。

服務(wù)數(shù)據(jù)對象 (SDO)

服務(wù)數(shù)據(jù)對象傳輸位移傳感器的配置參數(shù)。傳感器的配置能夠由總線上的控制器完成，或者離線由 Windows 環(huán)境下的